Claus volgde een opleiding aan de Grafische School (1949-1952), de Rijksnormaalschool voor Tekenleraren (1952-1954) en de Rijksakademie voor Beeldende Kunsten (1955-1960), alle in Amsterdam. Van 1979-1990 was hij hoogleraar aan de Rijksakademie.

Claus is een vertegenwoordiger van de hedendaagse klassieke beeldhouwkunst. Zijn werken worden vanaf begin jaren 60 tot heden in heel Nederland geplaatst. Terugkerend motief zijn de figuren uit de commedia dell`arte, zoals de Luitspeler (1981) in Hoogezand. Hij maakte daarnaast onder andere het herinneringsmonument voor Willem Drees (1988) in Den Haag en het beeld Denken, kijken en doen voor het hoofdkantoor van de Rabobank (1990) in Utrecht.

Claus is ook medailleur, hij heeft diverse munten en penningen ontworpen. Een voorbeeld hiervan is de 10 gulden-munt met Jan Steen (1997).